IC693CPU350
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在本控制系统中，舞台运行的每一步是否到位都是通过触碰对应位置开关来体现的。以1号升降台为例，平台停落在底部时，左右各有一个位置开关，当这两个开关触碰到位后，系统便可知平台已经下降到位。升降台上升时，平台可以上升的高度有一个极限，在此处也用两个开关通知系统平台已经上升到了上限位。升降台落在支撑面时，在左右两边也需要两个这样的开关来确定平台的位置。另外，支撑机构的伸出和回退也需要位置开关来确定是否已经伸出到位和回退到位。每一个支撑机构在伸出到位处和回退到位处各需要一个位置关开。
（1）升降台升起和降落
升降台升起：升降台在底部时并且支撑机构在回收状态时，升降台正常升起，升起到上限开关时停止，支撑机构伸出到位，升降台开始下降，下降到支撑面停止，整个上升过程才结束。当升降台在中间状态时上升，先要升起到上限开关停止，支撑机构伸出到位，下降到支撑面停止。
升降台降落：升降台在支撑面，支撑机构在伸出状态，如果是3号升降台则必须踏步在回收状态，如果是4号升降台则必须条形台在回收状态，此时正常下降。首先升起到上限开关，然后支撑机构回收到位，升降台降落到底部。若是中间状态，则可以直接下降到底部。
（2）踏步和条形台：条形台和踏步的运动方式是一样的，都是在各自的升降台升起完毕之后，才开始动作。当条形台回收或者踏步下降时，都是各自得升降台在升起位置时，先把踏步和条形台回收，才开始升降台的降落。3.2plc程序设计
（1）plc选型。本课题选用欧姆龙型号为cpm2ah的plc。cpm2ah在编程环境等方面，它不仅具备了以往的小型plc所具有的功能，还尽可能使安装空间**小化，而且还可连接可编程控制终端。cpm2ah不仅扩展能力强，并可方便的与omron的可编程序终端（pt）相连接，为机器操作提供一个可视化界面。在通讯功能方面，cpm2ah提供内置rs232c端口及rs485的适配器。
（2）舞台程序设计。舞台运行是舞台控制系统的核心部分，主程序开始执行后，先预置初始数据，确定程序所要执行的指令和舞台将要发生的动作。然后确定升降台的位置，以明确升降台的运动状态。主程序发出指令启动电机开始工作。脉冲位发出脉冲信号后，计数器开始计数，如果没有达到计数器的预设值，返回再执行脉冲位，达到计数器的预设值后，计数器完成一个周期动作，电机停止工作，舞台到达预置初始数据所指定的位置。一个完整的主程序执行过程完毕。执行下一个动作时，主程序重新开始