TRIConEX 3002
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Kp—比例调节系数。是按比例反映系统的偏差,系统一旦出现偏差,比例调节立即产生调节作用,以减少误差。
Ki—积分调节系数。使系统消除稳态误差,提高无差度。积分作用的强弱取决于积分时间,常数Ti越小,积分作用就越强。
Kd—微分调节系数。微分作用反映系统偏差信号的变化率,具有预见性,能预见偏差变化的趋势,因此能产生**的控制作用,在偏差还没有形成之前,已被微分调节作用消除。
为了减少电源系统波动等因素引起的外来干扰,在编制控制算法时,必须考虑利用积分环节,即采用一段时间内连续稳定的输入信号而不是某一瞬时值的输入信号进行PID运算,以消除累积误差,使转数在一定的范围内可调。这样,牵引电机1和牵引电机2就能很好地进行同步控制且同步精度较高,从而确保了运行机构的稳定性。
4、控制结果
利用STEP7编制PLC上位机监控程序,Wincc采集速度值并绘制曲线。数据提取的时间间隔为15ms。实际上牵引电机1和牵引电机2速度是相同的,但为了反映牵引电机2的跟踪和波动情况,在此特地将其分开,上面是牵引电机1的速度曲线,下面是牵引电机2的速度曲线（见图4）。牵引电机1的速度发生变化时,牵引电机2就能及时地响应,进行跟踪,并且能很快地达到稳定。实验表明,采用PLC和变频器的控制方法,能达到较高的同步要求,响应快、速度波动幅度较小。
5结束语
该控制方法已在各种炉下车辆中应用。实际应用中,走行同步起动效果明显,车辆运行平稳。实践证明,采用PLC解决车辆分散驱动时电机速度同步的控制方法应用效果较好,是一种理想的调速控制方法,满足了生产工艺要求,减少了设备的维修维护费用,保证了车辆发挥正常的生产效率,经济效益显著。随着PLC与变频器控制方法的广泛应用,必将更好地提高传动系统对速度控制的可靠性与灵活性。