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控制器局域网络(ControllerAreaNetwork，CAN)是一种串行多主站控制器局域网总线。它具有很高的网络安全性、通信可靠性和实时性，而且简单实用，网络成本低，特别适用于环境温度恶劣、电磁辐射强和振动大的工业环境。CAN总线可有效支持分布式控制或实时控制。该总线的通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光纤。其主要特点如下：
(1)CAN总线为多主站总线，各节点可在任意时刻向网络上的其他节点发送信息，且不分主从;
(2)CAN总线采用独特的非破坏性总线仲裁技术，高优先级节点优先传送数据，故实时性好;
(3)CAN总线具有点对点、一点对多点及全局广播传送数据的功能;
(4)CAN总线采用短帧结构，每帧有效字节数**多为8个，数据传输时间短，并有CRC及其他校验措施，数据出错率极低;
(5)CAN总线上某一节点出现严重错误时，可自动脱离总线，而总线上的其他操作不受影响;
(6)CAN总线系统扩充时，可直接将新节点挂在总线上，因而走线少，系统扩充容易，改型灵活;
(7)CAN总线的**传输速率可达1Mb/s，直接通信距离**远可达10km(速率在5Kb/s以下);
(8)CAN总线上的节点数取决于总线驱动电路，在标准帧(11位报文标识符)时，可达到110个，而在扩展帧(29位报文标识符)时，个数不受限。
2单片机与数字信号处理器CAN通信系统接口电路设计
单片机与数字信号处理器种类较多，在研究其通信系统时，以广泛使用的MCS-51单片机以及适于运动控制的美国德州仪器(TI)公司TMS320LF2407为例进行研究。
2.1单片机通信系统接口电路设计
MCS-51单片机组成CAN通信系统需要扩展CAN控制器，本系统采用的CAN控制器是SJA1000。SJA1000是PHILIPS公司生产的既支持CAN2.0B，又支持CAN2.0A的CAN控制器。与SJA1000配套使用的CAN总线驱动器是PCA82C250，它是PHILIPS推出的CAN控制器和物理总线接口芯片，可提供对总线的差分发送和接收。CAN模块总线控制器、总线驱动器连接基本方法如图1所示。为增强CAN总线节点的抗干扰能力，SJA1000通过高速光耦6N137后与PCA82C250相连，这样就能很好地实现本系统与CAN总线的电气隔离。电源的隔离采用小功率电源隔离模块。这些部分虽然增加了接口电路的复杂性，但是却提高了系统的稳定性和安全性