6SE7090-0XX84-0FJ0
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对于自动嫁接机的控制，现国内、外采用的大多数为PC机或单片机系统[1]。鉴于PC机和单片机系统存在着诸如对工作环境要求高、抗干扰能力弱、工作可靠性低、对操作人员的技术要求高、推广性差等缺点[2]。作者开发了以PLC为控制器的嫁接机控制系统，通过程序控制取送苗装置、切削装置、夹持装置等工作部件，克服单片机控制系统存在的缺点，实现连续作业，提高了工作效率和嫁接的可靠性。
1 嫁接机总体结构设计
接机主要由嫁接机本体、控制器及传感系统等组成，其结构框架如图1所示。
1.1 嫁接机组成
嫁接机主要由四大部分组成：两个输苗盘及使苗盘驱动嫁接苗搬送系统；用于抓苗、送苗到达指定位置的机械手搬运装置；用于砧木和穗木切削的切苗装置；用于将切割后的砧木和穗木固定在一起的送夹机构和用于排出嫁接苗的排苗输送带。供苗台上设计了两个工位，每一工位设计一个手爪用来完成砧、穗木的抓取搬运工作，其中手爪抓苗与伸缩由直动气缸控制。根据嫁接操作的要求，砧木需要单子叶斜切，穗木也需斜切，因此砧、穗木切削机构相似，主要由切削刀杆、摆动马达轴、弹簧、切削机构支架和切削支撑机构等组成。嫁接机的自动送夹机构主要由推夹气缸、推送杆、滑块等组成。
1.2 嫁接机的工作过程
当操作人员将砧木、穗木苗分别放到各自供苗台上时，触动压电传感器发出信号，控制机械手气爪立即抓住苗木，等待切削刀进行切割；为了保证操作的安全性，切削过程切削刀
首先在直动气缸作用下伸出到达切削位置，然后由旋转马达（摆动马达）带动切削装置旋转，实现砧、穗木苗的单支撑切割，以保证稳定的切口断面，并减少对秧苗的冲击和损坏；然后切削机构回位，等待下一次切削；此时夹有切削苗的机械手在直动气缸的作用同时向夹持位置伸出并在切削刀旋转中心位置结合；送夹机构在直动气缸作用下，推出一个夹子，以打开状态送向已经接合的秧苗，当到达夹持位置时，秧苗夹在弹簧作用下闭合，实现砧木、穗木的夹持，**后通过控制手爪气缸，机械手松开砧木、穗木苗，使已经完成嫁接的秧苗落到秧苗搬运输送带，实现秧苗的向外运送，完成苗的嫁接作业[3]。